出租车司机与公司有无劳动关系需要具体情况具体分析。判断出租车司机与出租车公司之间是否存在劳动关系，首先看双方之间签订的合同本质上是劳动合同还是承租合同。如果签订的是承租合同，则需要看合同约定的内容及双方实际履行的情况，双方是否形成劳动力的支配与被支配关系，即是否具备劳动关系的从属性。

劳动关系是指劳动者与用人单位依法签订劳动合同而在劳动者与用人单位之间产生的法律关系。劳动者接受用人单位的管理，从事用人单位安排的工作，成为用人单位的成员，从用人单位领取劳动报酬和受劳动保护。

用人单位，是指中华人民共和国境内的企业、个体经济组织、民办非企业单位等组织。同时，也包括国家机关、事业单位、社会团体与劳动者建立劳动关系的。

劳动者，是指达到法定年龄，具有劳动能力，以从事某种社会劳动获得收入为主要生活来源，依据法律或合同的规定，在用人单位的管理下从事劳动并获取劳动报酬的自然人(中外自然人)。

一、如何区分劳动关系和劳务关系？

劳务关系是平等主体之间就劳务的提供与报酬的给付所达成的协议，遵循意思自治、合同自由和等价有偿的原则，雇主与雇员之间形成的是一种债权债务关系，劳务关系不受劳动法调整，应适用《中华人民共和国民法典》的规定。

区分：

1、主体不同，劳动关系一方是符合劳动年龄并具有与履行劳动合同义务相适应能力的自然人，另一方是符合劳动法所规定条件的用人单位；而劳务关系不限于自然人与用人单位之间，还可以是单位之间，自然人之间，并且可能是两个主体以上。

2、关系不同，劳动关系中形成的是管理与被管理、监督与被监督、指挥与被指挥的隶属雇佣关系；劳务关系是平等主体依据双方约定所形成的一种财产关系，不存在人身的隶属性。劳动关系指用人单位雇佣经营业务用工。

3、关系的稳定性不同，劳动关系比较稳定，反映的是一种持续的生产资料、劳动者、劳动对象之间的结合关系；而劳务关系中多为一次性或临时性的工作，一般以完成特定工作为目的。

4、待遇不同。劳动关系中劳动者除了定期得到劳动报酬外还享有劳动法律法规所规定的各项待遇，如社会保险待遇等，而劳务关系一般只涉及劳动报酬问题，劳动报酬都是一次性或分期支付，而无社会保险等其他待遇。