一、取保候审后怎么才能免于起诉

如果有以下情形可以争取检察院不起诉：

1、犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

2、犯罪已过追诉时效期限的；

3、经特赦令免除刑罚的；

4、依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；

5、情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的。对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第一百七十七条

犯罪嫌疑人没有犯罪事实，或者有本法第十六条规定的情形之一的，人民检察院应当作出不起诉决定。对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定。人民检察院决定不起诉的案件，应当同时对侦查中查封、扣押、冻结的财物解除查封、扣押、冻结。对被不起诉人需要给予行政处罚、处分或者需要没收其违法所得的，人民检察院应当提出检察意见，移送有关主管机关处理。有关主管机关应当将处理结果及时通知人民检察院。

二、免于起诉是否可以撤销取保候审

取保候审与不起诉没有关系，满足不起诉的条件的，人民检察院应当作出不起诉的决定。我国刑事诉讼法规定了三类不起诉，即法定不起诉、酌定不起诉和证据不足不起诉。但无论是哪一种不起诉决定都将导致刑事诉讼程序的终结，其法律效果都是对犯罪嫌疑人的无罪认定。法定不起诉又称绝对不起诉，是指在法律规定的某些情况下人民检察院只能作出不起诉的决定，而不享有自由决定是否提起公诉的裁量权。

《刑事诉讼法》第六十七条

人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：

（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；

（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；

（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；

（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。

取保候审由公安机关执行。

三、取保候审后，如何才能判无罪

取保候审，是指侦查、起诉和审判机关在刑事诉讼过程中，对被刑事追诉而又未被刑事羁押之人，为防止其逃避侦查、起诉和审判，责令其提出保证人或交纳保证金，并出具保证书，以保证随传随到的一种刑事强制措施。

因此，在我国取保候审只是刑事强制措施的一种，被采取取保候审与是否被判无罪没有关系，是否有罪被追究刑事责任具体还要取决于案件的调查情况。

《刑事诉讼法》第六十七条

人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：

（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；

（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；

（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；

（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。取保候审由公安机关执行。

《中华人民共和国刑事诉讼法》（2018修正）：第一章　任务和基本原则　　第十六条　有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：\n（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；\n（二）犯罪已过追诉时效期限的；\n（三）经特赦令免除刑罚的；\n（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；\n（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；\n（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。