离婚多年后，双方如果协商一致的，可以变更子女抚养权，如果协商不成的，可以向人民法院起诉，要回子女抚养权。

《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释(一)》

第五十五条离婚后，父母一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚养费的，应当另行提起诉讼。

第五十六条具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

(一)与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

(二)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

(三)已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

(四)有其他正当理由需要变更。

第五十七条父母双方协议变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。

一、非婚生子女要求抚养费应该给吗

非婚生子女是指在依法确立婚姻关系前或婚外行为所生的子女，如非法同居、婚前性行为、姘居、通奸乃至被强奸后所生的子女。虽然非婚生子女是非法婚姻的产物，但孩子是无辜的，其法律地位和权利、义务与婚生子女是一样的。

首先，生父母要给非婚生子女抚养费。

依据法律规定，是应该给非婚生子女抚养费的，因为非婚生子女与婚生子女同等的权利，不直接抚养非婚生子女的生父或生母，应当负担子女的生活费和教育费。

生父或生母不抚养非婚生子女的，非婚生子女可以向人民法院起诉。

其次，生父母按以下确定抚养费支付期限：

1、负担费用的多少和期限的长短，应该由双方协议；

2、协议不成时，可以请求人民法院判决。一般应该负担至子女能够独立生活为止。

注意：不能独立生活是指尚在校接受高中及其以下学历教育，或者丧失或未完全丧失劳动能力等非因主观原因而无法维持正常生活的成年子女。

最后，生父母支付抚养费包括子女生活费、教育费、医疗费等费用。并且，父母双方负担非婚生子女抚养费的标准如下：

1、有固定收入的，抚养费一般可按其月总收入的20%至30%的比例给付。负担两个以上子女抚育费的，比例可适当提高，但一般不得超过月总收入的百分之五十。

2、无固定收入的，抚育费的数额可依据当年总收入或同行业平均收入，参照上述比例(有固定收入)确定。

3、有特殊情况的，可适当提高或降低上述比例。

抚养费可以根据双方当事人协商及经济给付能力一次性给付或定期给付和以物折抵。