根据法律规定，抢劫罪和敲诈勒索罪的主要区别如下：

抢劫罪的 威胁 是当着被害人的面，由行为人直接发出的；敲诈勒索罪的 威胁 ，可以是当面发出的，也可以是通过书信、电话、电报等形式发出，可以是行为人本人发出，也可以通过第三人发出。

2.抢劫罪的 威胁 是扬言当场实施， 威胁 的内容都是当场可以实施的；敲诈勒索罪的 威胁 一般是扬言将要实施，并不一定当场实施，威胁的内容可以当场能够实施的，也可以是在以后的某个时间才能实施。

3.抢劫罪是迫使被害人当场交出财物；敲诈勒索罪迫使被迫交出财物的时间、地点，可以是当场，也可以是在以后指定的时间、地点交出。

4.抢劫罪占有的财物只能是动产；敲诈勒索罪占有的财物可以是动产，也可以是不动产。

5.抢劫罪除使用威胁手段外，还使用暴力或者其他方法，因而往往同时侵害了被害人的人身权利；敲诈勒索罪，不使用暴力或者 其他方法 ，因而不侵害公民的人身权利。

6.主观故意的内容不同。抢劫罪故意的内容是抢劫；敲诈勒索罪故意的内容是敲诈勒索。

一、怎么认定他人是否犯了敲诈勒索罪？

(一)本罪既遂与未遂的界限

行为人使用了威胁或要挟手段，非法取得了他人的财物，就构成了敲诈勒索罪的既遂。如果行为人仅仅使用了威胁或要挟手段，被害人并未产生恐惧情绪，因而没有交出财物；或者被害人虽然产生了恐俱，但并未交出财物，均属于敲诈勒索罪的未遂。

(二)本罪与抢劫罪的界限

仅从字面看，“威胁”既是抢劫罪的手段之一，又是敲诈勒索罪的基本行为方式。但是，其威胁的特定内涵不同：

(1)从威胁的方式看，抢劫罪的威胁，是当着被害人的面直接发出的；而敲诈勒索罪的威胁可以当面发出，也可以通过书信、电话或第三者转达。

(2)从实现威胁的时间看，抢劫罪的威胁表现为扬言如不交出财物，就要当场实现所威胁的内容；而敲诈勒索罪的威胁则一般表现为，如不答应要求将在以后某个时间实现威胁的内容。

(3)从威胁的内容看，抢劫罪的威胁，都是以杀害、伤害等侵害人身相威胁；而敲诈勒索罪的威胁内容则比较广泛，包括对人身的加害行为或者毁坏财物、名誉等。

(4)从非法取得财物的时间看，抢劫罪是实施威胁当场取得财物；而敲诈勒索则可以在当场，也可以在事后取得。可见，这两种犯罪中的威胁既有区别，又有联系，如果案件事实同上述抢劫威胁的各特点相符合，应以抢劫罪论处。如果其中有一条不符合，则应以敲诈勒索罪论处。

(三)本罪与招摇撞骗罪的界限

在实践中，有些犯罪分子往往假冒公安人员、海关缉查人员、工商管理人员以及税务人员等国家工作人员的身份，敲诈他人钱财，似乎与招摇撞骗罪相同，实则构成敲诈勒索罪。这两种犯罪的主要区别是：

1、行为特征不同。招摇撞骗罪是以骗为特征，完全以假象蒙蔽被害人；敲诈勒索行为虽然也可能含有欺骗的成份，但却以威胁或要挟为特征。

2、造成被害人交出财物的心理状态不同。在招摇撞骗罪中，被害人在受骗后，“自愿”交出财物或出让其他合法权益；而敲诈勒索行为则造成被害人精神上的恐惧，出于无奈，被迫交出财物或出让其他财产性利益。

3、获取利益的范围不同。招摇撞骗罪所获取利益范围比较广泛，既包括财物或财产性利益，又包括非财产性利益，如骗取某种职称或职务，政治待遇或荣誉称号等；敲诈勒索罪所获取的仅限于财物。

4、侵犯的客体不同。招摇撞骗罪侵犯的客体是社会管理秩序；敲诈勒索罪所侵犯的客体是公私财物的所有权和公民人身权利以及其他合法权益。