抢劫罪的胁迫，是指对被害人以当场实施暴力相威胁，进行精神强制，从而使其产生恐惧而不敢反抗，任其抢走财物或者被迫交出财物的行为，胁迫的内容是当场对被害人施以暴力。胁迫是行为人有意识地给被害人施加精神压力，进行精神强制，意在使其产生恐惧，不敢反抗，而为其劫取财物创造条件。如果不是出于这一意图，虽然使用了暴力威胁，如盗窃财物后被他人发现，为了阻止他人告发，不是当场以暴力威胁的，就不能以抢劫罪治罪。至于胁迫的方式则多种多样，有的是语言；有的是动作如拨出身带之刀；有的还可能是利用特定的危险环境进行胁迫，如在夜间偏僻的地区，喝令他人“站住，交出钱来”，使被害人产生恐惧，不敢反抗，亦可构成抢劫罪的威胁。胁迫必须是向被害人当面发出。如果不是向被害人当面发出，而是通过书信或者他人转告的方式让被害人得知，则亦不是抢劫罪的胁迫。此时，即使具有暴力的内容，仍是构成敲许勒索罪，而不是抢劫罪。至于暴力指向的对象，一般是被害人本人，但也可以是指向被害人的女儿、父母、妻子等亲属。不过，这些亲属必须在被动现场，可以成为行为人直接使用暴力加害的对象。如果胁迫不成或者遇有反抗，便会立即转化为暴力抢劫。如果行为人使用“虚假”的暴力欺骗胁迫被害人，使其信以为真而产生恐惧被迫交出财物的，仍是构成抢劫罪的胁迫。行为人必须是在胁迫的当场取得财物，如果不是在当场取得财物而是限期交出财物，则不是抢劫罪的胁迫。这时构成犯罪，应定敲诈勒索罪。抢劫罪的其他方法，是指使用暴力、胁迫以外的方法使得被害人不知反抗或无法反抗，而当场劫取财物的行为。如用酒灌醉、用药物麻醉、利用催眠术催眠、将清醒的被害人乘其不备锁在屋内致其与财产隔离等方法劫取他人财物。应当注意的是，被害人不能反抗或无法反抗是因为被害人的积极作为所导致。行为人如果没有使他人处于不知反抗或无法反抗的状态，而是借用了被人自己因患病、醉酒、熟睡或他人致使其死亡、昏迷等而不知反抗或无法反抗的状态拿走或夺取财物的，不是构成抢劫罪，对之应当以他罪如盗窃罪、抢夺罪论处。