抢劫罪的胁迫情形包括：直接用语言和动作进行胁迫，来取得公私财物；用暗示的胁迫行为来取得公私财物；以及给被害人造成心理恐惧，迫使其主动交出财物的等。

一、捡到他人身份证索要钱财违法吗

违法。该行为属于胁迫性的抢劫。抢劫是指行为人使用暴力、胁迫或者其他方法，迫使他们交出财产或者直接抢走的行为。抢劫一般与抢劫罪相联系，但是有抢劫行为却不一定构成抢劫罪。具体是指行为人对公私财物的所有人、保管人、看护人或者持有人当场使用暴力、胁迫或者其他方法，迫使其立即交出财物或者立即将财物抢走的一种行为。

二、告抢劫手机后果是什么

手机被抢能定抢劫罪。客体本罪侵犯的客体是公私财物的所有权和公民的人身权利。对于抢劫犯来说，最根本的目的是要抢劫财物，侵犯人身权利，只是其使用的一种手段。正因为如此，本法把抢劫罪规定在侵犯财产罪这一章。无论犯罪嫌疑人是否取得财物，也不论被抢财物价值的大小。只要是以非法占有为目的、并当场采取暴力或暴力相威胁手段，就构成抢劫罪。数额特别巨大和致人特别严重伤残或死亡只是本罪从重处罚的两个情节。

客观要件本罪在客观方面表现为行为人对公私财物的所有者、保管者或者守护者当场使用暴力、胁迫或者其他对人身实施强制的方法，强行劫取公私财物的行为。这种当场对被害人身体实施强制的犯罪手段，是抢劫罪的本质特征，也是它区别于盗窃罪、诈骗罪、抢夺罪和敲诈勒索罪的最显著特点。所谓暴力，是指对财物的所有人、管理人、占有人的人身实施不法的打击或强制，致使被害人不能的行为。如殴打、捆绑、伤害、禁闭等等。只要行为足以压制受害人的反抗即可。所谓胁迫，是指对被害人以当场实施暴力相威胁，进行精神强制，从而使其产生恐惧而不敢反抗，任其抢走财物或者被迫交出财物的行为，胁迫的内容是当场对被害人施以暴力。胁迫的方式则多种多样，有的是语言，有的是动作如拨出身带之刀；有的还可能是利用特定的危险环境进行胁迫，如在夜间偏僻的地区，喝令他人站住，交出钱来，使被害人产生恐惧，不敢反抗，亦可构成本罪的威胁。胁迫必须是向被害人当面发出。如果不是向被害人当面发出，而是通过书信或者他人转告的方式让被害人得知，则亦不是本罪的胁迫。所谓其他方法，是指使用暴力、胁迫以外的方法使得被害人不知反抗或无法反抗，而当场劫取财物的行为。如用酒灌醉、用药物麻醉、利用催眠术催眠、将清醒的被害人乘其不备锁在屋内致其与财产隔离等方法劫取他人财物。行为人如果没有使他人处于不知反抗或无法反抗的状态，而是借用了被害人自己因患病、醉酒、熟睡或他人致使其死亡、昏迷等而不知反抗或无法反抗的状态拿走或夺取财物的，不是构成本罪。判断犯罪行为是否构成抢劫罪，应以犯罪人是否基于非法占有财物为目的，当场是否实际采取了暴力、胁迫或者其他方法为标准，不是以其事先预备为标准。抢劫罪的的目的行为是强行劫取公私财物。强行劫取财物主要表现为两种情况：一是行为人当场直接夺取、取走被害人占有的财物；二是迫使被害人当场直接交出财物。抢劫罪的作案现场，无论是拦路抢劫、入室抢劫，都不影响抢劫罪的成立。

主体要件本罪的主体为一般主体。依《刑法》第十七条规定，年满14周岁并具有刑事责任能力的自然人，均能构成该罪的主体。

主观要件本罪在主观方面表现为直接故意，并具有将公私财物非法占有的目的，如果没有这样的故意内容就不构成本罪。如果行为人只抢回自己被偷走、骗走或者赌博输的财物，不具有非法占有他人财物的目的，不构成抢劫罪。

三、绑架罪与抢劫罪区别包括什么

1、客体不同。抢劫罪侵犯的客体是公私财物的所有权和公民的人身权利；绑架罪侵犯的客体是复杂客体，包括他人的人身自由权利、健康、生命权利及公私财产所有权利。

2、客观要件不同。抢劫罪的客观方面表现为行为人对财物的所有人、经管人当场使用暴力、胁迫或者其他手段迫使其当场交出财物或者当场将其财物劫走；绑架罪的客观方面表现为行为人对财物的所有人(不排斥财物所有人)、经管人的亲属使用暴力、胁迫或麻醉手段，将其劫持，利用被绑架人的亲属或者其他有关人员对被绑架人安危的忧虑，迫使被绑架人的亲属或者其他人交出一定的财物，换取被绑架人的人身安全，因此财物不是当场取得，而是在以后的特定的时间、地点取得；不是由被绑架人直接交出财物，而是由被绑架人的亲属或者其他有关人交出。

3、主体不同。年满14周岁并具有刑事责任能力的自然人，均能构成抢劫罪的主体；已满14周岁不满16岁的人，如果仅参加了绑架的行为，没有实施刑法第十七第二款规定的故意杀人、故意伤害致人重伤或者死亡行为，不负刑事责任。

4、主观要件不同。抢劫罪主观方面表现为直接故意，并具有将公私财物非法占有的目的，如果没有这样的故意内容就不构成本罪。如果行为人只抢回自己被偷走、骗走或者赌博输的财物，不具有非法占有他人财物的目的，不构成抢劫罪；绑架罪行为人主观上也是直接故意，但包括并列的两种情形：一是以勒索财物为目的而绑架他人，二是绑架他人作为人质以达到绑架者的主观上的其他目的。