免于起诉是指人民检察院对公安机关侦查终结的案件或对自己侦查终结的案件，经审查认为被告人的行为虽已构成犯罪，但依法不需要判处刑罚或者应当免除刑罚所做的免予追究刑事责任的处理决定。基础是被告人的行为已经构成犯罪，应当负刑事责任。

一、刑事起诉期限

1、刑事案件作为公诉案件有一定的诉讼时效规定。超过这个诉讼时效则法律不再追究其刑事责任。

2、根据刑法规定，根据法律规定的最高刑决定，不满五年的经过五年；不满十年的经过十年；不满十五年的经过十五年；其它的，经过二十年。根据这个分析，你的朋友杀死了人，那么最高刑是死刑，所以应该经过二十年。

3、从行为发生时开始计算，也就是从杀人时开始计算。但是这个应该保证检察院没有立案，没有人告诉等等。

4、有个例外就是检察院认为必须追究的，经最高检察院批准，可以延期追究。但是你朋友这个案件好像不是必须追究的。

追诉时效的期限是根据各种犯罪法定刑的轻重，分别规定长短不一的追诉时效期限：

1、法定最高刑为不满5年有期徒刑的，追诉时效的期限为5年；

2、法定最高刑为5年以上不满10年有期徒刑的，追诉时效期限为10年；

3、法定最高刑为10年以上有期徒刑的，追诉时效的期限为15年；

4、法定最高刑为无期徒刑、死刑的，追诉时效的期限为20年。如果20年以后认为必须追诉的，须报请最高人民检察院核准。

在人民检察院、公安机关、国家安全机关立案侦查，或者在人民法院受理案件以后，逃避侦查或者审判的，不受追诉期限的限制。

二、刑事案件怎么起诉

刑事案件起诉程序有：

（一）对立案材料的接受

公安机关、检察院和人民法院对于报案、控告、举报和自首，都应当接受。对于不属于自己管辖的，应当移送主管机关处理，并且通知报案人、控告人、举报人；对于不属于自己管辖而又必须采取紧急措施的，应当先采取紧急措施，然后移送主管机关。

（二）对立案材料的审查

人民法院、检察院或者公安机关对于报案、控告、举报和自首的材料，应当按照管辖范围，迅速进行审查。

（三）对立案材料的处理

人民法院、检察院、公安机关对立案材料审查后，认为有犯罪事实需要追究刑事责任的时候，应当立案；认为没有犯罪事实，或者犯罪事实显著轻微，不需要追究刑事责任的时候，不予立案。并且将不立案的原因通知控告人。控告人如果不服，可以申请复议。