一、协议离婚后可以起诉变更孩子抚养权吗

协议离婚后可以起诉变更孩子抚养权，且一般可由父母自行采取协议方式变更，协议不成的，可依法向法院起诉变更。起诉变更必须符合如下情形：与子女共同生活的一方无力继续抚养子女、不宜继续抚养子女等。

根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

（四）有其他正当理由需要变更。

第五十七条父母双方协议变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。

二、孩子抚养权起诉要多久

孩子抚养权起诉要三个月或六个月。且前述期限的具体情况如下，若人民法院适用普通程序审理的，应当在立案之日起六个月内审结。有特殊情况需要延长的，需要经审批，适用简易程序审理，应当在立案之日起三个月内审结。

《中华人民共和国民事诉讼法》第一百五十二条人民法院适用普通程序审理的案件，应当在立案之日起六个月内审结。有特殊情况需要延长的，由本院院长批准，可以延长六个月；还需要延长的，报请上级人民法院批准。

第一百六十四条人民法院适用简易程序审理案件，应当在立案之日起三个月内审结。

三、起诉变更子女抚养权需要哪些材料

变更抚养权诉讼准备好以下材料、证据：

1．变更抚养权起诉状。

2．身份证复印件。

3．孩子出生证明。

4．离婚证复印件，离婚协议书或离婚判决书复印件。

5．证据材料。

6．证据材料清单。

《中华人民共和国民事诉讼法》（2021修正）：第二编　审判程序 第十二章　第一审普通程序 第三节　开庭审理 第一百五十二条　人民法院适用普通程序审理的案件，应当在立案之日起六个月内审结。有特殊情况需要延长的，经本院院长批准，可以延长六个月；还需要延长的，报请上级人民法院批准。