父母可以通过两种方式要回孩子的抚养权：协议方式和起诉方式。若双方同意，则直接去民政局办理抚养权变更协议，如一方不同意，则需要去法院起诉。《高人民法院关于适用中华人民共和国民法典婚姻家庭编的解释一》规定：具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

1．与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

2．与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

3．已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

4．有其他正当理由需要变更。

离婚后还有机会要回孩子抚养权吗

离婚后还有机会要回孩子抚养权，要回抚养权的方式如下：

1．与前任配偶成达一个变更抚养权的协议，将子女的抚养权变更给自己，同时约定变更抚养权后抚养费的支付等。

2．可以直接向人民法院起诉变更抚养权。当事人可以向法庭提供变更抚养权的理由和事实依据，最后由法院判决抚养权是否变更。有下列情形之一的，人民法院应予支持：

（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

（3）八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

（4）有其他正当理由需要变更的。

《最高人民法院关于适用中华人民共和国民法典婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

（四）有其他正当理由需要变更。

《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。

离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。

离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。