取保候审的期限为一年，如果取保候审期满后，公安机关解除取保候审措施的，当事人是可以出境的。

《关于取保候审若干问题的规定》

第二十条

取保候审即将到期的，执行机关应当在期限届满十五日前书面通知决定机关，由决定机关作出解除取保候审或者变更强制措施的决定，并于期限届满前书面通知执行机关。

执行机关收到决定机关的《解除取保候审决定书》或者变更强制措施的通知后，应当立即执行，并将执行情况及时通知决定机关。

第二十三条

原决定机关收到受案机关作出的变更强制措施决定后，应当立即解除原取保候审，并将《解除取保候审决定书》、《解除取保候审通知书》送达执行机关，执行机关应当及时书面通知被取保候审人、保证人；受案机关作出继续取保候审或者变更保证方式决定的，原取保候审自动解除，不再办理解除手续。

《中华人民共和国出入境管理法》

第十二条中国公民有下列情形之一的，不准出境：

(一)未持有效出境入境证件或者拒绝、逃避接受边防检查的；

(二)被判处刑罚尚未执行完毕或者属于刑事案件被告人、犯罪嫌疑人的；

(三)有未了结的民事案件，人民法院决定不准出境的；

(四)因妨害国(边)境管理受到刑事处罚或者因非法出境、非法居留、非法就业被其他国家或者地区遣返，未满不准出境规定年限的；

(五)可能危害国家安全和利益，国务院有关主管部门决定不准出境的；

(六)法律、行政法规规定不准出境的其他情形。

解除取保候审的程序是怎样的

根据司法实践以及我国相关的法律法规的规定，解除取保候审的程序如下：

(一)由被取保候审人或其法定代理人向作出取保候审的机关或者执行机关口头或者书面提出解除取保候审的要求，并阐明在取保候审期间没有出现违反义务的情况。

(二)办案单位审核解除取保候审的条件。

(三)若符合解除取保候审的条件，案件承办人应当写出《呈请解除取保候审报告书》，经办案单位审查同意后，办案人员再制作《解除取保候审决定书、通知书》，办理解除手续。

(四)解除对被取保候审人员的监督、约束。在办理相关手续时，办案人员要被取保候审人宣布《解除取保候审决定书》，并让其在该决定书回执上签字。如果采用保证金保证的方式，办案人员还要制作《退还保证金决定书》，并通知被取保候审人到指定的银行领取保证金。至此，解除手续办理完毕。