父母达成子女抚养权变更协议后，可通过私下协商修改子女抚养权，并向法院申请。若协商不成，可起诉要求变更。另一方需满足一定条件，如与子女共同生活的一方患严重疾病或伤残无力继续抚养子女，或虐待子女或使其身心健康受到不利影响，或十周岁以上未成年子女愿意随另一方生活等。满足任意条件，可向法院申请变更抚养权。

1.父母双方就子女抚养权的变更达成协议，只要该变更有利于子女的身心健康和保障其合法权益，应予批准。这意味着父母可以通过私下协商修改子女抚养权，然后向法院申请变更。

2.一方通过起诉要求变更子女抚养权。如果协商不成，可以由一方起诉要求变更。一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民法院应予支持：1．与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。2．与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。3．十周岁以上未成年子女，愿意随另一方生活的。在离婚时不满十周岁，过了几年，超过十周岁后，如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，就可以申请变更离婚孩子抚养权。4．有其它正当理由需要变更的。根据以上规定，只要具有上述任意一个条件，即可向人民法院申请变更抚养权。

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抚养权是指父母或其他法定监护人对未成年人进行抚养的权利。如果父母或其他法定监护人想要申请变更抚养权,应该去当地人民法院进行申请。根据《中华人民共和国民事诉讼法》的规定,父母或其他法定监护人可以申请变更抚养权的情形包括:与未成年人子女的抚养权变更、监护人变更等。

在申请变更抚养权时,需要提供相关证据证明自己的抚养权变更是合理的,比如与未成年人子女的关系、监护人的情况等。同时,需要提供与未成年人子女的抚养权变更相关的协议或判决书,以便法院审核。

如果父母或其他法定监护人想要申请变更抚养权,应该尽快去当地人民法院进行申请,以便尽快解决相关问题。

父母可以通过私下协商修改子女抚养权，然后向法院申请变更。一方起诉要求变更子女抚养权时，需要提供相关证据证明自己的抚养权变更是合理的，并且需要提供与未成年人子女的抚养权变更相关的协议或判决书。如果父母或其他法定监护人想要申请变更抚养权，应该尽快去当地人民法院进行申请。

《中华人民共和国民法典》

第一千零八十四条父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。

离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。

离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

第一千零八十五条？离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。

前款规定的协议或者判决，不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过协议或者判决原定数额的合理要求。