刑事诉讼法第162条规定：公安机关侦查终结的案件，应当做到犯罪事实清楚，证据确实、充分，并且写出起诉意见书，连同案卷材料、证据一并移送同级人民检察院审查决定。

根据法律规定和实践中的做法，侦查终结的条件是：

1、犯罪事实已经查清。犯罪事实已经查清，这是侦查终结的首要条件。犯罪事实已经查清是指对于犯罪人、犯罪时间和地点、犯罪动机和目的、犯罪手段、犯罪后果都已经查清，并且没有遗漏犯罪罪行，没有遗漏应当追究刑事责任的其他人。犯罪事实没有查清，侦查不能终结

2、案件的证据确实、充分。证据的确实、充分是侦查终结的一个重要条件，证据确实、充分，是指案件的证据材料来源可靠，经核对无误，证据与案件事实之间的联系，案内各种证据之间能够相互印证，足以确实证明犯罪嫌疑人的行为已经构成犯罪

3、法律手续完备。侦查终结时，各种法律手续必须齐全、完备侦查终结，是侦查机关对于自己立案侦查的案件，经过一系列的侦查活动，根据已经查明的事实、证据，依照法律规定，足以对案件作出起诉、不起诉或者撤销案件的结论，决定不再进行侦查，并对犯罪嫌疑人作出处理的一种诉讼活动。

侦查终结的案件是否可以自诉

侦查终结的案件可以自诉，依据自诉案件的特征和法律有关规定，自诉案件提起诉讼的条件有5个，分别是：有适格的自诉人、有明确的被告人和具体的诉讼请求、属于自诉案件范围、被害人有证据证明、属于受诉人民法院管辖。当事人想提起自诉，必须符合自诉案件的5个构成要件。

侦查阶段提起自诉的，侦查不会终结。当事人提起自诉，不影响案件的继续侦查工作，不能因自诉，阻碍正常的侦查工作，自诉案件是指被害人、或其法定代理人、近亲属为追究被告人的刑事责任，直接向司法机构提起诉讼，并由司法机构直接受理的刑事案件。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第一百六十二条

公安机关侦查终结的案件，应当做到犯罪事实清楚，证据确实、充分，并且写出起诉意见书，连同案卷材料、证据一并移送同级人民检察院审查决定；同时将案件移送情况告知犯罪嫌疑人及其辩护律师。

犯罪嫌疑人自愿认罪的，应当记录在案，随案移送，并在起诉意见书中写明有关情况。