抚养义务确立的原则如下：

1、以有利于子女身心健康，保障子女的合法权益为原则。

2、哺乳期内的子女，以随哺乳的母亲抚养为原则。

3、哺乳期后的子女，以双方协商优先，不能达成协议时，以子女的权益和双方的具体情况进行判决为补充为原则。

4、对八周岁以上的未成年子女的抚养权问题，以适当考虑未成年子女的意见为原则。

一、离婚后孩子该谁抚养

离婚后，哺乳期内的子女，以随哺乳的母亲抚养为原则。哺乳期后的子女，如双方因抚养问题发生争执不能达成协议时，由人民法院根据子女的权益和双方的具体情况判决。1、孩子归女方的情形：两周岁以下的子女，一般随母方生活。2、孩子归男方的情形：两周岁以下子女经父母双方协议约定可随男方方生活，但须对子女健康成长无不利影响。（1）女方患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，子女不宜与其共同生活的；（2）女方有抚养条件不尽抚养义务，而父方要求子女随其生活的；（3）女方因其他原因，子女确无法随女方生活的。3、两周岁以上未成年的子女归属，优先考虑的情形：（1）已做绝育手术或因其他原因丧失生育能力的；（2）子女随其生活时间较长，改变生活环境对子女健康成长明显不利的；（3）无其他子女，而另一方有其他子女的；（4）子女随其生活，对子女成长有利，而另一方患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，或者有其他不利于子女身心健康的情形，不宜与子女共同生活的。4、其它应考虑情形：（1）父方与母方抚养子女的条件基本相同，双方均要求子女与其共同生活，但子女单独随祖父母或外祖父母共同生活多年，且祖父母或外祖父母要求并且有能力帮助子女照顾孙子女或外孙子女的，可作为子女随父或母生活的优先条件予以考虑。（2）父母双方对十周岁以上的未成年子女随父或随母生活发生争执的，应考虑该子女的意见。（3）轮流抚养：在有利于保护子女利益的前提下，父母双方协议轮流抚养子女的，可予准许。

二、现在法院起诉孩子抚养权归谁

起诉要孩子的抚养权归谁那么要看具体情况，法院会从有利于子女身心健康，成长教育，保障子女的合法权益出发，结合父母双方的抚养能力，按照最有利于未成年子女的原则来进行判决。两周岁以下的一般以判给母亲为原则，八周岁以上的子女应尊重其个人意愿。根据2021年实施的《民法典》第一千零八十四条第三款规定，离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。