取保候审的法律程序如下：

1、取保候审的申请。申请取保候审应当采用书面形式。

2、取保候审的决定。公安机关、人民检察院、人民法院在接到取保候审的申请书后，应当在7天之内作出是否同意的答复。

3、取保候审的执行。取保候审的执行机关为公安机关。

一、直系亲属如何办理取保候审手续

取保候审的流程及所需手续为：

1、取保候审的申请。

被羁押的犯罪嫌疑人、被告人以及其法定代理人、近亲属，有权提出取保候审的申请。犯罪嫌疑人被逮捕的，其聘请的律师可以为其申请取保候审。申请取保候审应当采用书面形式。办理取保候审需要提供以下材料：取保候审申请书；申请人的身份证明；缴纳保证金或者提供保证人；委托律师申请的，须出具授权委托书。

2、取保候审的决定。

公安机关、人民检察院、人民法院在接到取保候审的申请书后，应当在7天之内作出是否同意的答复。决定对犯罪嫌疑人、被告人取保候审的，应当报县级以上公安机关负责人、检察院检察长或者人民法院院长批准，并签发《取保候审决定书》和《执行取保候审通知书》，并责令犯罪嫌疑人、被告人提出保证人或缴纳保证金。对不符合取保候审法定条件的，不同意取保候审，并告知申请人，说明不同意的理由。除此之外，司法机关根据案件的需要，可以自行决定取保候审。

3、取保候审的执行。

由公安机关执行，宣读《取保候审决定书》，并令其签字或盖章，告知在取保候审期间应当遵守的规定。取保候审期间届满以后，负责执行的公安机关应将保证金退还给犯罪嫌疑人、被告人，并告知保证人解除担保。

二、保险取保流程

取保流程如下：

1、被羁押的犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属，提出取保候审的申请；

2、公安机关、人民检察院、人民法院在接到取保候审的申请书后，在7天之内作出是否同意的答复；

3、如果同意取保候审的责令犯罪嫌疑人、被告人提出保证人或交纳保证金；

4、取保候审的执行。

三、醉驾取保候审注意事项

1、取保候审的申请。被羁押的犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属，有权提出取保候审的申请。犯罪嫌疑人被逮捕的，其聘请的律师可以为其申请取保候审。申请取保候审应当采用书面形式。2、取保候审的决定。公安机关、人民检察院、人民法院在接到取保候审的申请书后，应当在7天之内作出是否同意的答复。决定对犯罪嫌疑人、被告人取保候审的，应当报县级以上公安机关负责人、检察院检察长或者人民法院院长批准，并签发《取保候审决定书》和《执行取保候审通知书》，并责令犯罪嫌疑人、被告人提出保证人或交纳保证金。对不符合取保候审法定条件的，不同意取保候审。不同意取保候审的，应当告知申请人，并说明不同意的理由。除此之外，司法机关根据案情的需要，可以自行决定取保候审。3、取保候审的执行。取保候审的执行机关为公安机关。公安机关在执行时，应当向犯罪嫌疑人、被告人宣读《取保候审决定书》，并令其签名或盖章，告知其在取保候审期间应当遵守的规定。犯罪嫌疑人、被告人在取保候审期间没有违反刑事诉讼法第56条规定的，取保候审期间届满以后，负责执行的公安机关应将保证金退还给犯罪嫌疑人、被告人，并告知保证人解除担保。4、取保候审的期限。人民法院、人民检察院和公安机关对犯罪嫌疑人、被告人取保候审最长不得超过十二个月。在人民法院二审期间，犯罪嫌疑人羁押期已经超过一审法院所判处的有期徒刑的，也适用取保候审。犯罪嫌疑人、其法定代理人、近亲属也可以为其申请取保候审。