不算违章。辅道是供不允许驶入或准备由出入口驶入该道路的车辆或拖拉机等行驶的道路，而机动车辅道指介于机动车道和慢车道之间的道路，机动车在准备由出入口驶入该道路或绿灯状态下可以驶入辅道，因为它依然属于机动车道，只有机动车可以在上面行驶，因此机动车走辅道不算违章。但驾驶人如果在辅道非停车位停车就是违章。

辅道和非机动车道有啥区别？

辅路和非机动车道的区别在于作用不同、作用不同、数量不同。辅道和非机动车道区别如下：

1、作用不同：

当主路的车太多，交通压力太大时，一部分车辆可以先在辅路行驶，缓解主路交通压力；

2、规格不同：

单向机动车道、非机动车物理分隔时，机动车道宽度不应小于7．5m；单向机动车与非机动车划线分隔时，辅路的宽度不应小于8．5m；当机动车、非机动车交通量均较大时，辅路的宽度可采用12－13m；

3、数量不同：

辅路在地面快速中应设于主路两侧或单侧，在高架路时应设于高架路下地面层，在城区宜连续设置。位于郊区的快速路辅路，可连续设置或间断设置。又或者还有两种情况：

（1）辅助道是非机动车道，辅道是在道路的右侧，和非机动车道混合使用，机动车辆右转弯的时候使用；

（2）辅助道不是非机动车道，辅助道是单独存在，在辅助道的右侧是非机动车道。

法律依据：《中华人民共和国道路交通安全法》第三十六条

根据道路条件和通行需要，道路划分为机动车道、非机动车道和人行道的，机动车、非机动车、行人实行分道通行。没有划分机动车道、非机动车道和人行道的，机动车在道路中间通行，非机动车和行人在道路两侧通行。

《道路交通安全法实施条例》第二十三条

公安机关交通管理部门对机动车驾驶人的道路交通安全违法行为除给予行政处罚外，实行道路交通安全违法行为累积记分（以下简称记分）制度，记分周期为12个月。对在一个记分周期内记分达到12分的，由公安机关交通管理部门扣留其机动车驾驶证，该机动车驾驶人应当按照规定参加道路交通安全法律、法规的学习并接受考试。考试合格的，记分予以清除，发还机动车驾驶证；考试不合格的，继续参加学习和考试。

应当给予记分的道路交通安全违法行为及其分值，由国务院公安部门根据道路交通安全违法行为的危害程度规定。

公安机关交通管理部门应当提供记分查询方式供机动车驾驶人查询。