有限责任公司的设立原则主要采用准则主义，即除法律法规明确规定须经审批的外，只要具备有限责任公司的设立条件即可向公司登记机关直接办理注册登记。根据《公司法》规定，设立有限责任公司一般应经过如下程序

1、发起人发起。这是设立有限责任公司的预备阶段，由发起人明确设立公司的意向，并作出必要准备。如果发起人为多人的，发起人之间应签订发起人协议，以明确各发起人在公司设立过程中的权利与义务。

2、公司名称的预先核准。在我国，实行公司名称预先核准制度，在设立有限责任公司时，应向公司登记机关申请拟设立公司的名称的预先核准。只有待名称获得核准后，再进行设立公司的后续行为。

3、制定公司章程。公司章程应当由全体发起人共同商议起草，并经全体股东共同同意通过方可生效。全体股东应当在公司章程上签名、盖章。

4、必要的审批手续。如果设立的有限责任公司是法律、行政法规规定需要报经批准的有限责任公司，则应当按照法律、行政法规的规定履行必要的批准手续。

5、缴纳出资。设立有限责任公司，除法律、行政法规规定不得作为出资的财产外，股东可以用货币出资，也可以用实物、知识产权、土地使用权等可以用货币估价并可以依法转让的非货币财产作价出资，但全体股东的货币出资金额不得低于有限责任公司注册资本的百分之三十。股东在缴纳其出资额时，可以一次性缴足，也可以分其缴付，但一人有限责任公司应当一次性缴足。同时，公司全体股东的首次出资额不得低于注册资本的20％，也不得低于法定的注册资本最低限额，其余部分由股东自公司成立之日起两年内缴足；其中，投资公司可以在五年内缴足。股东以货币出资的，应当将货币出资足额存入有限责任公司在银行开设的账户；以非货币财产出资的，应当依法办理其财产权的转移手续。

6、验资。股东缴纳出资后，必须经依法设立的验资机构验资并出具证明。股东不按法律规定缴纳出资的，除应当向公司足额缴纳外，还应当向已按期足额缴纳出资的股东承担违约责任。公司成立以后，发现作为设立公司出资的非货币财产的实际价额显著低于公司章程所定价额的，应当由交付该出资的股东补足其差额；公司设立时的其他股东对此承担连带责任。

7、申请设立登记。股东的首次出资经依法设立的验资机构验资后，由全体股东指定的代表或者共同委托的代理人向公司登记机关报送公司登记申请书、公司章程、验资证明等文件，申请设立登记。法律、行政法规规定需要经审批的，还需要提交批准文件。

8、登记发照。公司登记机关对设立登记申请进行审查，对符合公司法规定条件的，予以登记，发给营业执照。营业执照签发之日为有限责任公司成立之日，公司取得法人资格，开始对外开展生产经营活动。

一、子公司设立程序是什么

1、《企业设立登记申请书》《企业设立登记申请表》、《投资者名录》、《企业负责人登记表》、《企业经营场所证明》等表格；

2、《名称预先核准申请书》及《企业名称预先核准通知书》；

3、《指定（委托）书》；

4、总公司拨款证明；

5、公司对分公司负责人的任命文件，负责人不是本地的需要提供暂住证复印件；

6、加盖公司公章的《企业法人营业执照》复印件；

7、总公司章程（应提交经公司登记机关备案并己加盖登记机关菱形章的章程）复印件；

8、公司拨付给分公司使用的资金数额证明文件；

9、经营范围涉及前置审批项目的，应提交有关审批部门的批准文件。

二、有限责任公司设立分公司需要什么手续

设立有限责任公司可以同时设立分公司。有些有限责任公司，需要在主要经营场所之外的其他地方，设立其他的经营场所或者经营机构，这就可以在设立分公司。分公司是总公司的一个组成部分，它不具有独立法人资格，没有独立的财产，资产属于总公司，管理人员都由总公司聘任，不独立享有权利、承担责任，在从事经营活动时，应当以总公司的名义进行活动。但是，分公司是有限责任公司所属的一个重要经营机构，为了便于对分公司的管理，有限责任公司设立分公司应当作为一个重要事项，在公司登记机关进行登记，并应当领取营业执照。