根据回避制度的立法宗旨，在侦查、审查起诉、审判等各诉讼阶段都可以提出回避申请，如果警察是侦查人员的，最好在侦查阶段申请回避。

《中华人民共和国刑事诉讼法》

第二十九条审判人员、检察人员、侦查人员有下列情形之一的，应当自行回避，当事人及其法定代理人也有权要求他们回避：

(一)是本案的当事人或者是当事人的近亲属的;

(二)本人或者他的近亲属和本案有利害关系的;

(三)担任过本案的证人、鉴定人、辩护人、诉讼代理人的;

(四)与本案当事人有其他关系，可能影响公正处理案件的。

第三十一条审判人员、检察人员、侦查人员的回避，应当分别由院长、检察长、公安机关负责人决定;院长的回避，由本院审判委员会决定;检察长和公安机关负责人的回避，由同级人民检察院检察委员会决定。

对侦查人员的回避作出决定前，侦查人员不能停止对案件的侦查。

对驳回申请回避的决定，当事人及其法定代理人可以申请复议一次。

刑事回避制度的分类

(1)根据回避适用对象的不同，可分为司法人员回避制度与非司法人员回避制度。司法人员回避制度指与案件或案件当事人有利害关系或其它特殊关系的司法人员，不得参与该案诉讼活动的诉讼制度;非司法人员回避制度指鉴定人、书记员等人如与案件或案件当事人有利害关系或其它特殊关系的，不得参与本案诉讼活动的诉讼制度。

(2)根据回避方式的不同，可分为自行回避、申请回避和指令回避。自行回避指侦查、检察、审判等人员发现自己有法定回避情形时，主动提出不参加该案诉讼活动的诉讼制度。申请回避指案件当事人及其法定代理人认为本案的办案人员或其他诉讼参与人具有法律规定的回避情形之一的，向有关机关提出申请，要求他们不参加或退出本案诉讼活动的诉讼制度。指令回避指应当回避的人员，本人没有自行回避，当事人及其法定代理人也没有申请其回避的，有关组织或个人一经发现应当决定其回避的诉讼制度。

(3)根据回避理由的不同，可分为有因回避制度和无因回避制度。顾名思义，有因回避制度是一种附理由的回避制度，该制度要求诉讼各方提出回避申请时，必须说明理由，由有关组织或个人进行裁决，该项申请被同意后，被申请者则不得参与或退出该案的诉讼活动;无因回避制度则是一种不附理由的回避制度，只要当事人一方提出回避申请，该回避申请就必须被接受，被申请人就应回避。