协议离婚自愿放弃探视权的约定一般是无效的。因为父母对子女的探望权系与人身有紧密联系的权利，属亲属权，是一种身份权利，即使是协议约定放弃探视权，也是无效条款，所以放弃探望权的协议条款是无效的。探望权是指离婚后不直接抚养子女的父亲或母亲一方享有的与未成年子女探望、联系、会面、交往、短期共同生活的权利。

一、爷爷奶奶是否享有探视权？

爷爷奶奶一般是不享有探视权的。探望权，是指夫妻双方离婚后不直接抚养子女的父亲或母亲一方享有的与未成年子女探望、联系、会面、交往、短期共同生活的权利。因为探视权是不直接抚养孩子一方的权利，而与爷爷奶奶无关，因此爷爷奶奶一般是不享有探视权的。

二、如何确定孩子探视权

孩子探视权的确定方法如下：

1、监护权归属对方后，未享有监护权之一方，仍然享有与未成年子女见面接触的权利，也就是探视权；

2、可以由父母亲加以协议，如果父母协议不成也可以要求法院来处理；

3、取得监护权的一方，会用手段妨害他方探视的权利，当有监护权一方蓄意刁难探视时，可以依法强制执行。

探视权内容如下：

1、探视的时间时间可以由双方父母协商，协商不成的由法院判决，一般探视到子女成年时，子女成年以后可以自己决定；

2、探视的方式包括探望性探视和逗留式探视，探望性探视时间短，方式灵活，逗留式探视，一般时间较长，可在约定或判令的探视时间内，有探视人领走并按时送回被探望子女；

3、探望权中止当父母探视子女不利于子女身心健康时，由人民法院依法终止探望的权利，并作出相应的裁定，中止是由消失后，人民法院应根据当事人的申请通知恢复探望权的行使；

4、探视权的强制执行不直接抚养子女父或母一方，以适当的方式，合适的时间探望子女，是行使其依法享有的探望子女的权利的法定行为，自然受法律保护。

三、涉及探望权案件如何审理

审理涉及探望权案件应当遵循以下原则：1、协议优先原则；2、权利义务统一原则；3、有利于子女身心健康原则；4、探望时间优先原则。探望权，又称见面交往权，是指离婚后不直接抚养子女的父亲或母亲一方享有的与未成年子女探望、联系、会面、交往、短期共同生活。