两罪最显著的差异在于犯罪的客观方面，并且犯罪客体、犯罪主观方面的内容都要通过犯罪的客观方面体现出来。

两罪犯罪客观方面的比较，应主要着眼于犯罪行为，包括手段行为和目的行为。

二者都可以使用胁迫方法而且敲诈勒索罪的行为也可能包含一些暴力行为。这里首先比较两罪的胁迫手段。

抢劫罪中的胁迫，是指以当场立即使用暴力相威胁，使被害人心理产生恐惧而不敢反抗，这种胁迫应达到足以压制对方反抗的程度。敲诈勒索罪中的胁迫，是指以恶害相通告，使对方产生恐惧心理。两罪胁迫的内容是不同的，抢劫罪的胁迫内容是只能是当场立即使用暴力;敲诈勒索罪的胁迫内容则十分广泛，包括能够引起他人恐惧的精神强制方法，如揭发隐私、毁坏财物、诋毁名誉、侵害其亲属。抢劫罪的胁迫具有当面性，即行为人当着被害人的面直接发出威胁。敲诈罪的胁迫不要求具有当面性，行为人可以当面威胁，也可以通过电话、书信方式表示，甚至可以委托第三人转达。

抢劫的胁迫内容具有实现的当场性，行为人以当场实施暴力相威胁，如果不满足行为人的要求，胁迫的内容便当场实现;敲诈勒索罪的威胁方法则基本上没有限制，但如果不满足行为人的要求，暴力内容只能在将来的一个时间实现，当然非暴力的内容是可以当场实现的，如当场侮辱。从本质上来讲，两罪胁迫手段精神强制程度是不同的。抢劫罪的胁迫达到了是被害人不敢反抗的地步，行为人以此方法使被害人不得不交付财产以保全自己的人身利益，行为人在利益的权衡中是没有选择余地的;但在敲诈勒索罪中被害人在受到精神强制之后，还是有选择余地的，交付财产具有相当的意思表示因素。

抢劫罪和敲诈勒索罪等行为都可以使用暴力，但两罪的暴力程度是不同的，差别在于是否足以压制对方反抗。暴力程度是判断两罪的实质因素，张明楷教授认为，行为人对被害人实施了足以压制其反抗的暴力后，迫使其日后交付交付财产的行为，也应认定抢劫罪。我认为，如果行为人实施了一定的暴力，没有达到足以压制被害人反馈的程度，但被害人为了摆脱纠缠而交付财物的，宜认定为敲诈勒索罪。

最后，两罪中使用的暴力手段(手段行为)与取得财物之间(目的行为)的因果联系的具体表现存在差异。敲诈勒索罪中的胁迫手段是为了达到使他人产生内心恐惧的目的，对方出于“不敢反抗”交付财产或任由行为人取得财产，在这一过程中，被害人有处分财产的行为，这个处分行为是手段行为和目的行为的中介，但在抢劫罪中则不存在这种中介。如果不符合以上的因果联系的形式，就不构成相应的犯罪或只构成未遂。如，胁迫行为没有是对方产生恐惧，对方出于怜悯交付财物，只构成敲诈勒索罪的未遂。同样，实施暴力胁迫手段虽然达到了足以压制被害人反馈的程度，但实际上没能把被害人抑制住，对方基于怜悯交付财物，只成立抢劫未遂。以抢劫故意实施暴力，导致被害人逃跑人失落财物，行为人拾到，这不能认定是强占财物，故宜认定为侵占罪或者抢劫未遂。