公司章程制定的法定程序是，公司股东一同制作，通过三分之二以上表决权的股东同意后办理备案登记即可。公司章程修改的法定程序先由股东会或者股东大会作出修改公司章程的决议，修改公司章程条款需要政府主管机关审批并办理登记手续，最后公告。

一、公司章程制定的法定程序

公司章程制定的法定程序：有限责任公司章程由股东共同制定，经全体股东一致同意，由股东在公司章程上签名盖章。修改公司章程，必须经代表三分之二以上表决权的股东通过。股份有限公司章程由发起人制定，经出席创立大会的认股人所持表决权的半数以上通过。

二、公司章程修改的法定程序

公司章程修改的法定程序有：

1．由公司董事会作出修改公司章程的决议，并提出章程修改草案。

2．股东会对章程修改条款进行表决。有限责任公司修改公司章程，须经代表三分之二以上表决权的股东通过；股份有限公司修改章程，须经出席股东大会的股东所持表决权的三分之二以上通过。

3．公司章程的修改涉及需要审批的事项时，报政府主管机关批准。如股份有限公司为注册资本而发行新股时，必须向国务院授权的部门或者省级人民政府申请批准；属于向社会公开募集的，须经国务院证券管理部门批准。

4．公司章程的修改涉及需要登记事项的，报公司登记机关核准，办理变更登记；未涉及登记事项，送公司登记机关备案

5．公司章程的修改涉及需要公告事项的，应依法进行公告。如公司发行新股募足股款后，必须依法定或公司章程规定的方式进行公告。

根据《公司法》第十一条的规定，设立公司必须依法制定公司章程。公司章程对公司、股东、董事、监事、高级管理人员具有约束力。

三、公司章程在哪里打印

公司章程在工商局网的档案查询栏目中打印。需要输入电子工商局的账号密码，登录进去可以找到公司章程，即可完成打印。此外还可以带公章、营业执照以及经办人身份证复印件到工商局现场打印。

《中华人民共和国公司法》（2018修正）：第一章　总　　则　　第十一条　设立公司必须依法制定公司章程。公司章程对公司、股东、董事、监事、高级管理人员具有约束力。