一、未成年团伙抢劫从犯投案自首认罪认罚可以免刑事责任吗

不能。

根据《刑法》第六十七条【自首】犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首。对于自首的犯罪分子，可以从轻或者减轻处罚。其中，犯罪较轻的，可以免除处罚。

被采取强制措施的犯罪嫌疑人、被告人和正在服刑的罪犯，如实供述司法机关还未掌握的本人其他罪行的，以自首论。

犯罪嫌疑人虽不具有前两款规定的自首情节，但是如实供述自己罪行的，可以从轻处罚；因其如实供述自己罪行，避免特别严重后果发生的，可以减轻处罚。

1、以“从轻、减轻处罚”及“从轻、减轻或免除处罚”的方法规定的情节的，先在基准刑格次内根据法定情节的具体情况优先考虑从轻，其中已满16周岁不满18周岁的，按该格次幅度的1/4—1/3考虑，已满14周岁不满16周岁的，按该格次幅度的1/3—2/3考虑，本格次无从轻余地的降至下一格次，因降格次而越过刑格下限的即为减轻处罚，无刑可减的则免除处罚；

2、以“减轻处罚”及“减轻或免除处罚”的方法规定的情节的，应优先考虑减轻处罚，其中已满16周岁不满18周岁的，减至下一格次的中罪格次，对已满14周岁不满16周岁的减至下一格次的轻罪格次，无刑可减的则免除处罚；

3、以“免除处罚”的方法规定的情节的，排除其他情节对量刑的影响而直接予以免除处罚；

4、对具有多个法定从宽处罚情节的，可按照上述规定连续从宽直至免除处罚；

5、对于既有法定从宽又有从重情节的，按先宽后严的顺序予以确定，其中从重的幅度应掌握在本格次幅度的1/5—1/4；

6、酌定情节包括表明犯罪的危害性和人身危险性大小的各种非法定情节，此情节及其对量刑的影响由法官根据社会一般价值标准予以自由评价。一般情况下，酌轻、酌重情节参照法定量刑情节对量刑影响幅度的50%—70%掌握。超越法定量刑情节对量刑影响的幅度的，应当明示理由。

二、签了认罪认罚书的后果可以无罪吗

签了认罪认罚书的后果不可以无罪。认罪认罚书是犯罪嫌疑人、被告人自愿如实供述自己的犯罪，对于指控犯罪事实没有异议，同意检察机关的量刑意见并签署的文件，是当事人的犯罪案卷之一，没有其他的证据能够推翻的情形下，该认罚书有效，当事人可以被依法从宽处理。

《关于适用认罪认罚从宽制度的指导意见》

第二条

办理认罪认罚案件，既要考虑体现认罪认罚从宽，又要考虑其所犯罪行的轻重、应负刑事责任和人身危险性的大小，依照法律规定提出量刑建议，准确裁量刑罚，确保罚当其罪，避免罪刑失衡。特别是对于共同犯罪案件，主犯认罪认罚，从犯不认罪认罚的，人民法院、人民检察院应当注意两者之间的量刑平衡，防止因量刑失当严重偏离一般的司法认知。