人民主权原则也叫做主权在民(poplarsovereignty)原则，在社会主义国家也叫权力属于人民的原则。主权观念最早由布丹在《国家六论》中提出，认为主权是君主的当然权力，是国家的最高权力。后来霍布斯(T.Hobbes)也论述了主权问题，但主权在他来看仍是君主的。洛克(J.Locke)谈到了主权应属于人民的理论，但没有、在英国君主制下也不可能明确提出人民主权的观点。再后来，卢梭创立了人民主权学说。卢梭认为，原始社会人们生活不方便，于是共同订立契约，组成国家;这时人们根据社会契约把全部权利让渡给国家(同时仍保留全部权利──个人权利)，从而形成公意即主权，它是最高的，属于全体人民，不可转让、不可分割，这就是人民主权

人民主权学说符合文艺复兴以来人类解放的历史要求，也符合社会自由发展的要求，所以推动了十八世纪的欧美各国的反封建革命。在这些革命中，美国《独立宣言》、宪法和法国《人权宣言》分别宣布了人民主权的原则，从此就成了各国宪法最一般的原则。后来，林肯(A.Lincoln)将其内容充实为民有、民治、民享的政府，成为人民主权原则的具体标准。人民主权学说相对于封建专制的朕即国家来说，是一个历史的进步，以致于即使最专制独裁的政府，如梦想当皇帝的中国大军阀袁世凯，在其《中华民国约法》中也要宣布主权在民。

社会主义在前苏联胜利后，社会主义国家的宪法都无例外地承认国家的权力属于人民，并以此作为重要的宪法原则。但这个原则在理论基础上和实践方面都与西方不同。社会主义的宪法理论通常不承认社会契约，不认为主权是全民公意的体现。按照马克思主义的国家学说，国家乃是阶级矛盾不可调和的产物，是阶级压迫的工具，所以人民主权具有阶级性。

社会主义的权力观与西方全体国民公意的超阶级的观点有所区别。中国宪法规定：国家的一切权力属于人民，人民行使权力的机关是全国人民代表大会和地方各级人民代表大会(第2条)。尽管在宪法文字上与其他国家的宪法没有什么区别，但我们认为，我国的人民代表大会是真正代表人民的，受人民监督，向人民负责;人民代表大会制度是实现权力属于人民这一宪法原则的保证。在这里，我国宪法使用的人民一词是有特定内涵的。

除了对主权在本质上有不同认识外，各国宪法上的主权的法律特征基本相同，即主权都有强制性、合法性和最高性。强制性表明任何人都要服从主权者的命令，相对于无政府主义而言，主权表示秩序;相对于暴力活动而言，主权表示有组织的暴力规范，否则，就比专制还要坏。

合法性是说，只有主权者才能行使强制的权力，即不是一切强权都可称为主权，只有合法的即多数人承认的强制权力才是主权;在谁是主权者的问题上，各国的理论和实践是不一致的，如多数国家承认主权者是人民，而英国是议会，有些国家甚至是君主。最高性是指主权者意志的至高无上，即人民的立法权最高，所以我国宪法第2条第2、3款说：人民行使国家权力的机关是全国人民代表大会和地方各级人民代表大会;人民依照法律规定，通过各种途径和形式，管理国家事务，管理经济和文化事业，管理社会事务。当然，在主权的合法性上，各国也不一致，特别是在联邦制国家，有州权和联邦权的分野。