从以下要件认定危险驾驶罪：

1、侵犯的客体是公共安全；

2、行为人在道路上醉酒驾驶机动车或者在道路上有追逐竞驶，情节恶劣等法定情形；

3、行为人是达到刑事责任年龄、具备刑事责任能力的自然人；

4、在主观方面表现为故意。

危险驾驶罪的认定

故意与过失的界限似乎已很明确，但一涉及危险驾驶的刑事个案，到底构成危险驾驶罪、交通肇事罪、以危险方法危害公共安全罪，还是其他的侵害人身、财产权益的相应具体犯罪，在很多情况下都变得模糊不清。但认定犯罪的主观方面存在困难，并不意味着我们的刑法理论存在问题。从某种意义上来讲，主观罪过的问题只有当事人自己最清楚，而外界包括司法认定只能根据该罪过支配下的、表现于外的一些具体客观行为、举动及行为当时具体环境来判断推定。而人的认识可能存在一些偏差，应该说这也是人类认识论的一个客观规律。譬如，甲与乙有仇，甲捅了乙数刀致乙重伤，在不能确定其主观罪过的情况下，很难确定甲的行为到底构成故意杀人罪还是故意伤害罪。在司法实践中，有时迫于民意压力，司法机关或倒向被告人，或倒向被害人，或以犯罪后果选择罪名进行客观归罪。笔者认为，在危险驾驶刑事个案上，应当加强司法技术研究，提高侦查技术，完善刑事证据规则；在不能判定行为人主观罪过时，应坚持“疑罪从轻”原则，以刑罚较轻的犯罪进行定罪处罚，防止客观归罪和以犯罪结果、民众情绪选择罪名；同时，党委、立法、行政、司法等要形成合力，加强对依法治国的宣传，增强法律对民众的影响和引导力，降低民众对司法个案的影响。

《刑法》第一百三十三条之一

在道路上驾驶机动车，有下列情形之一的，处拘役，并处罚金：

（一）追逐竞驶，情节恶劣的；

（二）醉酒驾驶机动车的；

（三）从事校车业务或者旅客运输，严重超过额定乘员载客，或者严重超过规定时速行驶的；

（四）违反危险化学品安全管理规定运输危险化学品，危及公共安全的。

机动车所有人、管理人对前款第三项、第四项行为负有直接责任的，依照前款的规定处罚。

有前两款行为，同时构成其他犯罪的，依照处罚较重的规定定罪处罚。