(1)公安机关对于被拘留的人,依法讯问时发现其不构成犯罪,必须立即释放,并发给释放证明;

(2)人民法院、人民检察院对于各自决定逮捕的人,公安机关对于经人民检察院批准逮捕的人,依法讯问时发现其不构成犯罪,均须立即释放,并发给释放证明;

(3)人民检察院对于公安机关移送起诉或者免予起诉的案件,经过审查认为被告人不构成犯罪时,应当作出不起诉决定,并立即释放在押的被告人;

(4)人民法院经过审理,认为被告人不构成犯罪,则作出无罪判决,并在宣告判决后立即释放在押的被告人。

一、刑事拘留无罪释放手续

根据法律规定，对于被依法释放的人，看守所根据人民法院、人民检察院、公安机关或者国家安全机关的释放通知文书，办理释放手续。(1)拘留后，办案机关发现不应当拘留或者人民检察院不批准逮捕，通知立即释放的;(2)逮捕后，办案机关发现不应当逮捕，通知释放的;(3)人民检察院作出免予起诉、不起诉决定，办案机关通知释放的;(4)经人民法院审判后宣告无罪或者免于刑事处罚，通知释放的;(5)看守所监管的已决犯服刑期满的。有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：(一)情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的;(二)犯罪已过追诉时效期限的;(三)经特赦令免除刑罚的;(四)依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的;(五)犯罪嫌疑人、被告人死亡的;(六)其他法律规定免予追究刑事责任的。

二、刑事拘留无罪释放程序

根据法律规定，对于被依法释放的人，看守所根据人民法院、人民检察院、公安机关或者国家安全机关的释放通知文书，办理释放手续。(1)拘留后，办案机关发现不应当拘留或者人民检察院不批准逮捕，通知立即释放的;(2)逮捕后，办案机关发现不应当逮捕，通知释放的;(3)人民检察院作出免予起诉、不起诉决定，办案机关通知释放的;(4)经人民法院审判后宣告无罪或者免于刑事处罚，通知释放的;(5)看守所监管的已决犯服刑期满的。有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：(一)情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的;(二)犯罪已过追诉时效期限的;(三)经特赦令免除刑罚的;(四)依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的;(五)犯罪嫌疑人、被告人死亡的;(六)其他法律规定免予追究刑事责任的。