留置权的成立条件为：

1、双方必须存在债权债务关系;

2、债权人依合同合法占有债务人的动产;

3、债权和债权人占有财产之间存在牵连关系，债权和标的物的占有取得是基于同一合同关系而发生;

4、债权已届清偿期而未受清偿。

法律依据：

《中华人民共和国民法典》第四百四十七条

债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。

前款规定的债权人为留置权人，占有的动产为留置财产。

一、质押权和留置权的区别

1、留置权为债权未受清偿前扣留他人动产的权利，这种占有、扣留他人动产的权利是由法律规定的（只限于保管合同、运输合同、加工承揽合同和行纪合同），所以，留置权为法定担保物权；质权一般是由当事人约定的。

2、留置权人占有、扣留动产，是基于债务人不如期履行约定义务；质权人占有质物，是基于担保债权的实现。

3、留置权的实现，须留置权人给债务人规定一定的期限，并通知债务人在此期限内清偿债务，当债务人不为清偿时，留置权人方可处置该留置物，实现债权；质权的实现，是当债权已届清偿期而未受清偿，质权人通知出质人后，即可处置质物，实现债权，无须给出质人规定清偿债务的期限。

4、留置物被他人占有时，不能依据留置权请求返还原物，而只能依据占有权请求返还原物；质物被他人占有时，质权人可依质权请求返还质物。

5、留置权因留置物的丧失或因债务人提供相当的担保而消灭；质权因质物丧失，并不能返还时而消灭。

6、留置是指债权人因保管合同、运输合同、加工承揽合同依法占有债务人的动产，在债权未能如期获得清偿前，留置该动产作为债权的担保；质押，是指债务人或第三人将其动产或权利移交债权人占有，将该动产或权利作为债权的担保。

7、留置权是法定的，当事人不能任意创设，但允许当事人约定排除留置权；质权由当事人约定创设，不存在约定排除质权。

二、对方欠钱不还可以查封车辆吗

债务人不还钱，债权人不能私自扣押债务人的车辆，因为这种行为是侵权行为，应返还财产并承担侵权责任。但在特定的情况下，债权人私自扣押债务人财产不构成侵权，这种情况在法律规定上称为留置权。留置权成立需满足三个条件：一是债权人依保管合同、运输合同、加工承揽合同等合同的约定占有债务人的动产；二是债权的发生与该动产有牵连关系，即债权人对动产的留置权与债务的产生是基于同一法律关系发生的，如加工承揽合同，承揽人因定做人不交付加工费用，有权留置定做人送交的加工定做的物；三是债务必须已届清偿期。