离婚后要求要回孩子抚养权是可以的，可以到法院去起诉就行。

法律依据：根据《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》的规定：

一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。

1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。

一方患病或者伤残，必然影响到对孩子的教育和照料，从孩子成长的角度出发，不是“如何变更抚养权？”的问题，而是必须要变更孩子抚养权问题。

2.与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。

有的父母离婚时争夺抚养权不是为了给孩子创造更好的生活条件，只是为了在财产分割或是为了达到报复的目的。目的一旦达到，就对孩子不管不问，不履行自己的抚养义务，有的还甚至对孩子打骂虐待。在这种情况下，如何变更抚养权？关心孩子成长的另一方可以要求变更离婚孩子抚养权。但是，变更抚养权不能要求重新分割原有的共同财产。

3.十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。

十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。父母离婚时，对于十周岁以上的子女的抚养权归属，应当听取孩子的意见。而在离婚时不满十周岁，过了几年，超过十周岁后，如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，就可以申请变更离婚孩子抚养权。

4.有其它正当理由需要变更的。

一、抚养费的承担方式

1、由父母双方协议父母通过平等自愿协商，就抚养费的有关问题达成明确具体的协议，不损害子女的合法权益的，应予准许。但是，协议应当利于子女的健康成长，不得损害子女的合法权益。为了防止父母双方损害子女利益的发生，婚姻登记机关或人民法院应当认真根据双方的经济状况、能力、子女的需要、当地的生活、教育水平等进行审查，如果协议不利于子女的，就不应准许。

2、由人民法院判决双方协议不成，或者其协议不予准许时，应由人民法院从保护子女合法权益、有利于子女健康成长出发，根据子女的实际需要、父母双方的负担能力和当地的实际生活水平依法做了判决。