自愿签订抚养权变更不需要到法院走程序，双方达成一致后签订变更协议，并在协议上签上自己的名字，变更协议就有效。走法院程序的是现有抚养权的一方不同意变更，且有不适合孩子的成长的情况的，可以向法院起诉。

法律依据

《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十六条

一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。

（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

（4）有其他正当理由需要变更的。

《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十七条

父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。

抚养权变更的简易程序

1、如果你们双方都同意变更的抚养权，且变更后有利于孩子的生活，可以通过办理变更抚养权协议公证来变更。办理该公证时，你们双方必须提交如下材料：

（1）申请人双方的身份证、户口簿、离婚证、离婚协议

（2）小孩的户口簿、出生证

（3）草拟好的变更抚养权协议书。

2、变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协商不成，可通过诉讼请求人民法院裁决变更。离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女长到有识别能力时，主动提出与另一方一起生活时，应另行起诉。离婚后，变更子女抚养关系的请求，不涉及原离婚案件，不是对原离婚案件子女抚养问题的判决、调解协议的纠正，而是出现了处理原离婚案件当时不存在的子女抚养方面的新情况，所以，应当作新的案件另行起诉。

法律依据：

《民法典》

第一千零八十四条【离婚后的父母子女关系】父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。

离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。

离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

第一千零八十五条【离婚后子女抚养费的负担】离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。

前款规定的协议或者判决，不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过协议或者判决原定数额的合理要求。