可以直接起诉车辆投保的保险公司。根据《中华人民共和国保险法》第六十五条的规定：保险人对责任保险的被保险人给第三者造成的损害，可以依照法律的规定或者合同的约定，直接向该第三者赔偿保险金。责任保险的被保险人给第三者造成损害，被保险人对第三者应负的赔偿责任确定的，根据被保险人的请求，保险人应当直接向该第三者赔偿保险金。被保险人怠于请求的，第三者有权就其应获赔偿部分直接向保险人请求赔偿保险金。

在法理上，保险公司与投保人之间就机动车第三者责任险形成的是保险合同关系(商事法律关系)，而机动车方与受害人之间形成的是道路交通事故侵权损害赔偿关系(民事法律关系)，两种法律关系的性质不同。但是，根据《保险法》第50条的规定，“保险人对责任保险的被保险人给第三者造成的损害，可以依照法律的规定或者合同的约定，直接向该第三者赔偿保险金。”“责任保险是指以被保险人对第三者依法应负的赔偿责任为保险标的的保险。”而《道路交通安全法》第76条已经明文规定保险公司对道路交通事故受害人的赔偿责任。故，道路交通事故的受害人根据上述两条规定，对保险金享有直接的请求权，保险公司有义务按照保险合同的约定给付保险金。受害人的请求权是法定的，源于上述两部法律的直接规定。故受害人以机动车方和保险公司为共同被告提起损害赔偿之诉的，人民法院应当对保险公司的赔偿义务作出判决;受害人起诉时仅诉机动车方，而在诉讼过程中申请追加保险公司为共同被告的，人民法院应予准许;受害人起诉时仅以保险公司为被告提起诉讼的，由于保险公司对受害人承担的责任实际上是代肇事的机动车方承担责任(即代偿)，为了便于保险公司行使抗辩权，也为了查清案件事实，人民法院应当将投保人追加为共同被告。

至于作为被告的机动车方在诉讼过程中要求追加保险公司为共同被告的，由于一方面机动车方是侵权行为人，另一方面作为赔偿权利人的原告没有要求保险公司代为承担责任，故不能在道路交通事故损害赔偿纠纷案件中将保险公司追加为共同被告，机动车方可在向原告承担赔偿责任后，另行向保险公司追偿。至于案由，仍作为道路交通事故损害赔偿来对待。

由此，人民法院在审理有保险公司作为当事人的道路交通事故损害赔偿案件中，要同时审理保险合同关系和侵权关系两个法律关系，具体应先确定机动车方作为侵权行为人对受害人应承担的责任比例和赔偿金额，再确定保险公司在投保人投保的机动车第三者责任险赔偿限额范围内的具体赔偿金额，余额即为机动车方应自己承担的赔偿责任。假设在一道路交通事故损害赔偿纠纷案中，确定受害人的物质损害为50万元，机动车方应承担的民事赔偿责任比例为50%，精神抚慰金为3万元，则机动车方应赔偿28万元，第三者责任险的赔偿限额为20万元，而根据保险合同的约定，保险公司应承担的赔偿责任为18万元(假设其余部分是根据保险合同的约定，属于保险公司免赔范围)，则应判决保险公司赔偿18万元，机动车方赔偿10万元。