有两种方式，可以要回孩子抚养权：

第一个就是孩子的父母可以进行协商，达成协议变更抚养权。

第二个是可以向人民法院起诉，有下列情形之一的人民法院应当支持：

（1）与子女共同生活的一方因患有严重的疾病或者因伤残无力继续抚养子女的。

（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或者有虐待子女的行为，或者与其子女共同生活对子女的身心健康有不利影响的。

（3）八周岁以上的未成年子女愿随另外一方生活，而该方又有抚养能力的。

（4）有其他正当理由需要变更的，那么以上的情形人民法院应当变更抚养权。

要回孩子抚养权的条件是什么

不管是协议要回，还是起诉要回，都必须经过法院的许可，司法解释规定了如下几种变更抚养权的法定情形：

1．与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。

2．与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。

3．十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。

4．有其它正当理由需要变更的。

这是个兜底条款，赋予了法官一定的自由裁量权，在法院审理中法官可以根据自己对客观情况的主观认识来判断是否应该变离婚孩子抚养权。

如果在抚养权已经判决之后想要回孩子的抚养权的话，那么可以重新向法院进行起诉。如果孩子已满十周岁，并且原意同另一方生活的话，可以更改抚养权。同时如果有其他合理理由需要变更抚养权的，法院也会允以更改。

《民法典》第一千零八十四条父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。

离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。

离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

（《民法典》生效时间为2021年1月1日）