上法院变更孩子抚养权需要满足有一方无力继续抚养子女的情形。

根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释(一)》一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民法院应予支持：

1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。一方患病或者伤残，必然影响到对孩子的教育和照料，从孩子成长的角度出发，不是变更抚养权的问题，而是必须要变更孩子抚养权问题。

2、与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。有的父母离婚时争夺抚养权不是为了给孩子创造更好的生活条件，只是为了在财产分割或是为了达到报复的目的。目的一旦达到，就对孩子不管不问，不履行自己的抚养义务，有的还甚至对孩子打骂虐待。关心孩子成长的另一方可以要求变更离婚孩子抚养权。但是，变更抚养权不能要求重新分割原有的共同财产。

3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。父母离婚时，对于十周岁以上的子女的抚养权归属，应当听取孩子的意见。而在离婚时不满十周岁，过了几年，超过十周岁后，如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，就可以申请变更离婚孩子抚养权。

4、有其它正当理由需要变更的。这是个兜底条款，社会现实是复杂的也是在不断发展的，对于那些制定司法解释时考虑不到的问题，司法解释赋予了法官一定的自由裁量权。法官可以根据自己对客观情况的主观认识来判断是否应该变离婚孩子抚养权。

一、离婚可以放弃抚养权吗

离婚以后是否可以放弃抚养权需要看具体情形。

离婚时可以放弃孩子的抚养权，一方放弃抚养权的情况下，则抚养权归另一方。这里需要注意两个问题，第一，离婚时不允许双方均放弃抚养权，如果双方均放弃抚养权，法院仍会判决孩子由一方直接抚养；第二，放弃抚养权仅代表不直接抚养子女，并不代表没有抚养子女的义务，不直接抚养子女的一方仍有抚养和教育子女的义务。父母对子女的抚养义务是法定的，具有强制性。

离婚时，有抚养权的一方直接抚养子女，而没有抚养权的一方应当支付抚养费，支付抚养费就是履行其抚养义务的一种方式。如果不直接抚养子女的一方拒绝支付抚养费，则另一方有权向法院起诉，由法院强制其支付抚养费。