不需要缴纳个税，公司和法人需要签订车辆租赁协议。

1、“法人”个人的车租赁给公司是可以的，以协议方式确定，公司使用并负责报销所产生的费用；

2、“法人”个人因为没有出赁车辆的“经营权”，所以无法合法收取公司的“租赁”费，一般可采用变通的办法，给这个“法人”个人一定的补偿；

3、如果这个法人个人收取了“出租费”，应该依法交纳个人得税，这与公司无关；

一、法人的相关规定

法人依法独立享有民事权利和承担民事义务的组织。这种组织既可以是人的结合团体，也可以是依特殊目的所组织的财产。从根本上讲，法人与其他组织一样，是自然人实现自身特定目标的手段，它们是法律技术的产物，它的存在从根本上减轻了自然人在社会交往中的负担。法律确认法人为民事主体，意在为自然人充分实现自我提供有效的法律工具。

根据《中华人民共和国民法典总则》（自2021年1月1日起实施）第五十七条的规定，法人是具有民事权利能力和民事行为能力，依法独立享有民事权利和承担民事义务的组织。法人制度是世界各国规范经济秩序以及整个社会秩序的一项重要法律制度。各国法人制度具有共同的特征，但其内容不尽相同。不同的法人形成了不同的法人理论，法人制度理论成为世界各国建立和完善法人制度、规范经济秩序以及整个社会秩序的理论基础。

二、无偿合同的损失赔偿责任是什么？

1、第一种情况，实际上侵权损害赔偿法律关系。

受托人在办理委托事务中致人损害的，原则上应当由受托人承担侵权损害赔偿责任；委托人于委托事务或者指示中有过失的，委托人应当承担侵权损害赔偿责任。

2、第二种情况和第三种情况下的赔偿属于违约损害赔偿，应当适用过错责任原则来确定赔偿责任，即：损害是由谁的过错造成的，谁就应当承担损害赔偿责任。过错，就是指对应负注意义务的违反。

委托人的过错就是委托他人办理事务没有尽到相应的注意义务，包括委托人指示不当和对损害应当预见但因疏忽而没能预见。

受托人的过错就是违反了受托人在办理委托事务时应尽的义务，受托人越权而造成委托人损失是过错的一种表现形式。受托人的注意程度，一般认为因委托合同是有偿还是无偿而不同。受托人有报酬时，处理委托事务负有良管理人的注意义务；无偿处理委托事务的，负有与处理自己事务同一的注意义务。也就是说在无偿委托的情况下，受托人对损失的发生具有重大过失时才负赔偿责任。而在有偿委托的情况下，受托人具有一般过失，就应当负赔偿责任。