变更子女抚养权有协议变更与诉讼变更两种途径。

且法定的变更情形为：

1、双方就变更子女抚养权协议一致；

2、已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

3、直接扶养人因患病、不履行抚养义务，导致其不利于子女成长的情况出现。

一、离婚如何要回孩子的抚养权

1、夫妻离婚后，一方可以通过以下方式要回子女抚养权：

（1）男女双方协商一致，签订抚养权变更协议书后，可以变更抚养权；

（2）出现抚养权变更的情形，双方协商不成的，当事人可以向法院起诉变更抚养权，抚养权变更的情形如下：

①与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

②与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

③已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

④有其他正当理由需要变更。

2、法律依据：《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释(一)》第五十六条、第五十七条

二、什么时候起诉抚养权

夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协议不成，可通过诉讼请求人民法院判决变更。

有如下情形之一即可：

1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

4、有其他正当理由需要变更的。

三、离婚以后还可以拿孩子抚养权吗

不管是协议离婚还是诉讼离婚，之后若出现法定情形，那么均可能要求变更孩子抚养权。

根据《民法典》婚姻家庭编的司法解释（一）第五十七条规定，父母双方协议变更子女抚养关系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法权益，则应予准予；

而一方要求变更子女抚养关系的，根据《民法典》婚姻家庭编的司法解释（一）第五十六条规定：具有下列情形之一的，人民法院应予支持：

（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

原来取得子女抚养权的当事人，更因患病等原因，已无力继续承担子女的抚养费用。此时可以向法院申请抚养权变更。

（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

出现上述情况，无抚养权一方可以向法院申请抚养权变更。

（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

（四）有其他正当理由需要变更。比如原抚养方失业、外出工作、生活，难以照顾子女，无抚养权一方移居香港或国外，要求子女随同生活等。

注意：离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，双方对此不能达成协议时，应另行起诉。