成立有限公司需要满足法定的条件：股东符合法定人数、股东出资达到法定资本最低限额、股东共同制定章程、有公司名称，建立符合有限责任公司要求的组织机构、有固定的生产经营场所和必要的生产经营条件。

满足以上条件后，还要经过以下步骤，公司才算设立完成。

(1)领取并填写《名称(变更)预先核准申请书》，同时准备相关材料；

(2)递交《名称(变更)预先核准申请书》及其相关材料，等待名称核准结果；

(3)领取《企业名称预先核准通知书》，同时领取《企业设立登记申请书》等有关表格；

(4)经营范围涉及前置许可的，办理相关审批手续；

(5)到经工商局确认的入资银行开立入资专户；

(6)办理入资手续并到法定验资机构办理验资手续(以非货币方式出资的，还应办理资产评估手续及财产转移手续)；

(7)递交《企业设立登记申请书》等申请材料，材料齐全，符合法定形式的，等候领取《准予设立登记通知书》；

(8)领取《准予设立登记通知书》后，按照《准予设立登记通知书》确定的日期到工商局交费并领取营业执照。

一、有限责任公司的成立要件

(1)股东资格和人数：除国有独资公司外，自然人和法人都可以为股东，有限责任公司由五十个以下股东出资设立。资本制：有限责任公司的注册资本为在公司登记机关登记的全体股东认缴的出资额。公司全体股东的首次出资额不得低于注册资本的百分之二十，也不得低于法定的注册资本最低限额，其余部分由股东自公司成立之日起两年内缴足；其中，投资公司可以在五年内缴足。

(2)出资责任：股东应当按期足额缴纳公司章程中规定的各自所认缴的出资额。股东以货币出资的，应当将货币出资足额存入有限责任公司在银行开设的账户；以非货币财产出资的，应当依法办理其财产权的转移手续。股东不按照前款规定缴纳出资的，除应当向公司足额缴纳外，还应当向已按期足额缴纳出资的股东承担违约责任。

(3)有限责任公司成立后，发现作为设立公司出资的非货币财产的实际价额显著低于公司章程所定价额的，应当由交付该出资的股东补足其差额；公司设立时的其他股东承担连带责任。股东缴纳出资后，必须经依法设立的验资机构验资并出具证明。公司成立后，股东不得抽逃出资。

(4)有限责任公司成立后，应当向股东签发出资证明书。出资证明书由公司盖章。