离婚成年孩子抚养权的判定原则是不满两周岁的子女是需要由母亲直接抚养的，对于已满两周岁的子女是需要根据双方的收入情况、生活条件、陪伴子女的时间而决定的。

一、离婚成年孩子抚养权的判定原则

离婚成年孩子抚养权的判定原则是不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则；已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决；子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

二、变更抚养权诉讼时效怎么算

变更抚养权没有诉讼时效限制的。根据国家法律法规和司法解释的规定，抚养权变更是没有诉讼时效的，一方要求变更子女抚养关系有符合法律规定情形的，如与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的，应予支持。

法律依据：《中华人民共和国民法典》第一百九十六条下列请求权不适用诉讼时效的规定：

（一）请求停止侵害、排除妨碍、消除危险；

（二）不动产物权和登记的动产物权的权利人请求返还财产；

（三）请求支付抚养费、赡养费或者扶养费；

（四）依法不适用诉讼时效的其他请求权。

三、离婚后协议变更抚养权应去哪个部门公证

离婚后协议变更抚养权应去去法院或者公证处部门公证，根据我国法律的规定，夫妻离婚后的任何时间内，一方或者双方的情况或者抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定；如协商不成，可通过诉讼方式请求人民法院判决变更。离婚后的父母双方经协商一致对子女的抚养权进行变更的，需要签订一份变更抚养权协议。

《中华人民共和国民法典》：第九章　诉讼时效　　第一百九十六条　下列请求权不适用诉讼时效的规定：\n　　（一）请求停止侵害、排除妨碍、消除危险；\n　　（二）不动产物权和登记的动产物权的权利人请求返还财产；\n　　（三）请求支付抚养费、赡养费或者扶养费；\n　　（四）依法不适用诉讼时效的其他请求权。