公司是否可以对车辆行驶留置权需要根据具体的情况，按照法律规定对的成立留置权的情形进行判断。

根据《中华人民共和国民法典》第四百四十七条的规定，债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。前款规定的债权人为留置权人，占有的动产为留置财产。

留置权取得的条件为：

1、债权人已经合法占有债务人的动产；

2、债务人不履行到期债务。只有在债权已届清偿期以后，债务人未按规定的期限履行义务，债权人才能留置债务人交给其占有的财产，在此之前债权人无权留置。

一、什么是质押权和留置权

质押权指债务人或第三人将其动产或权利凭证移交债权人占有，以该财产作为债权的担保，当债务人不履行债务时，债权人有权以该财产折价或拍卖、变卖该财产的价款优先受偿。

留置权指当债务人不按照合同约定的期限履行债务时，债权人有权依照法律规定留置该财产，以折价或拍卖、变卖该留置物，从所得价款中优先受偿。留置权是债权人对已占有的债务人的动产，在债权未能如期获得清偿前，留置该动产作为担保和实现债权的权利。

二、质押权和抵押权的区别

1、质押属于担保物权中的一种。抵押与质押最大的区别就是抵押不转移抵押物，而质押必须转移占有质押物，否则就不是质押而是抵押。第二个大区别就是，质押无法质押不动产（如房产），因为不动产的转移不是占有，而是登记。

2、抵押与质押是经济活动中两种常见的担保方式。但实践中常常有人将二者混同，例如本是质押，却在合同中写成抵押。要知道，抵押与质押是两种不同的担保方式，其法律后果是不同。那么，二者有什么区别呢？

（1）抵押是指债务人或第三人不转移对其特定财产的占有，将该财产作为对债权的担保，在债务人不履行债务时，债权人有权依法就该财产折价或以拍卖、变卖的价金优先受偿的物权。该财产称之为抵押物，债务人或第三人称之为抵押人，债权人称之为抵押权人。抵押权有法定和约定两种。法定的无论是否约定必须依照规定；法律允许当事人约定的，可以协商解决。

抵押物必须是可以转让的抵押人所有的财产，凡是法律规定禁止流通的或当事人不享有的不得作为抵押物。抵押担保应当签订书面合同，合同内容还包括被担保的主债务种类、数额，债务人履行债务的期限，抵押物的名称、数量、所在地、权属、抵押范围等内容。

按照法律规定，抵押担保应当办理抵押登记，抵押合同自登记之日起生效，抵押登记受理机关应当是该财产的管理机关，如土地使用权的抵押登记为土地管理机关、船舶、车辆的抵押登记机关为运输工具的登记部门等。

（2）质押是指债务人或第三人将其特定财产移交给债权人占有、作为债权的担保，在债务人不履行债务时，债权人有权依法以该财产折价或拍卖、变卖该财产的价金优先受偿的物权。

该财产称之为质物，提供财产的人称之为出质人，享有质权的人称之为质权人。质押担保应当签订书面合同，质押合同自质物或质权移交于质权人占有时生效，质押合同的内容与抵押合同的内容基本相同。